Inicjatywę budowy Krzyża Grunwaldzkiego na Cumowej Grapie ( która od 100 lat zwana jest też Grunwaldem) podjął ówczesny wikary Parafii Milówka ks. Figuła . Jak głosi legenda podawana tradycją ustną przez miejscową ludność chciał wykorzystać kamienie wyniesione na tę stromą górę leżącą u ujścia rzeki Kameszniczanki do Soły na terenie Milówki. Kamienie zostały naniesione za pokutę jaką dostawali podczas spowiedzi parafianie przepijający w okolicznych karczmach swój dobytek i swoją ojcowiznę.
Ks. Proboszcz Cisek poparł projekt i pomysł wprowadził w czyn, bo był akurat rok 1910, a Ojczyzna dalej pod zaboramiAustraickimi. Do pracy przystąpili aktywniejsi parafianie Ciśca i Milówki jak również innych miejscowości należących do parafii Milówka.
15 lipca 1910 roku został odsłonięty na Cumowej Grapie pomnik z krzyżem w 500-tną rocznicę zwycięstwa rycerstwa polskiego pod wodzą polskiego króla Władysława Jagiełły w bitwie pod Grunwaldem.
Wznieśli go miejscowi patrioci, a przede wszystkim ksiądz proboszcz Cisek i wikary Figura z Milówki. Został on ufundowany ze składek społecznych. Wykonali go Wojciech i Wincenty Grzegorzek.
W pomnik wmurowano kamienie z napisami:
Królowo Polski módl się za nami.
Praojcom na sławę, Braciom na otuchę.
Po Bogu i Rodzicach Ojczyzna najdroższa spuścizna.
1410-1910 i inne wersy.
Pomnik ten został zburzony w czasie wojny 8 grudnia 1943 r. przez organizację młodzieżową 'Hitlerjugend' na rozkaz Zingera i Gridla. Kamienie wrzucono do okopów, które znajdowały się tam od września 1939 r., a krzyż zabrano na złom.
Po długich staraniach mieszkańców Milówki pomnik został odbudowany czynem społecznym przez strażaków Ochotniczej Straży Pożarnej w Milówce. Pomnik odbudowano tak samo jak był wraz z krzyżem żeliwnym.
Pomnik odsłonięto 26 maja 1984 roku. 15 lipca 1984 roku w rocznicę bitwy pod Grunwaldem pomnik poświęcił ksiądz proboszcz Józef Woźniak.
